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La nascita di questa arte marziale giapponese risale circa al 1500, ed è legata anche ad una affascinante leggenda.

Si racconta infatti che un medico giapponese, chiamato Shirobei Akiyama, si recò in Cina per approfondire la sua Conoscenza, e durante una meditazione osservò l'effetto della nevicata in corso sugli alberi che aveva di fronte. Sotto il carico della neve tutti i rami si spezzavano, anche quelli degli alberi più forti. Un solo albero non perse neanche un ramo, un salice i cui rami, con il peso della neve si flettevano, liberandosi così dal pericoloso fardello. Questo ispirò Shirobei a sviluppare un sistema di combattimento che permettesse al guerriero di sfruttare l'energia dell'avversario a proprio vantaggio.

I brandelli di informazione sulla storia reale, che sono stati tramandati fino a noi spesso solo oralmente, la raccontano un po' diversa. Le prime tecniche di tipo "Ju" (tradotto con la parola "cedevolezza"), cioè quelle ispirate alla logica di cui sopra, nascono negli antichi monasteri cinesi, per le esigenze di difesa dei monaci, soggetti spesso ad atti di predazione. Il principio ispiratore, più che un salice, fu la filosofia Taoista: gli opposti che interagiscono, per farla semplice.